前言





汽车产业是国民经济重要的战略性、支柱性产业，与人民群众生活密切相关。汽车是新技术应用的重要载体，随着通信、互联网、大数据、云计算、人工智能等新技术在汽车领域的广泛应用，汽车正由人工操控的机械产品加速向智能化系统控制的智能产品转变，智能汽车已成为产业技术的战略制高点。发展自动驾驶汽车是解决汽车社会面临的交通安全、道路拥堵、能源消耗、环境污染等问题的重要手段。当前针对自动驾驶汽车研发的热潮空前，然而市面上缺少系统地对自动驾驶汽车相关技术进行介绍的书籍。本书作为系列丛书的一部分，对自动驾驶汽车决策与控制技术涉及的内容进行了系统介绍。本书作者将多年从事自动驾驶汽车教学与科研的丰富经验梳理、总结成册，在编写过程中借鉴了同类教材的优点，同时将自动驾驶汽车的最新研究成果与百度Apollo平台的最新技术吸收进来，因此本书具有较强的综合性和前沿性，有利于学生理解和掌握智能驾驶汽车最新的核心技术。
本书为高等院校汽车工程、交通工程专业的学生编写，同时也可供从事智能汽车技术研究的有关工程技术人员参考。全书共分为6章。第1章是概述，介绍了自动驾驶汽车的行业发展现状及发展趋势； 第2章介绍了自动驾驶全局路径规划相关内容，包括车用地图与导航技术、常用路径规划算法等相关内容； 第3章介绍了自动驾驶汽车行为决策相关理论，包括交通参与者行为预测算法、自动驾驶汽车行为决策算法等内容； 第4章介绍了自动驾驶汽车运动规划相关算法，包括汽车局部轨迹生成的不同方法、自动驾驶汽车行驶舒适度评价体系等内容； 第5章介绍了自动驾驶汽车控制理论，包括汽车运动控制理论、汽车动力学与运动学模型以及汽车横纵向控制方法等内容； 第6章介绍了基于Apollo平台的决策与控制实践内容，包括Apollo平台、Apollo仿真平台的安装和使用，并介绍了Apollo的应用案例。
本书由北京航空航天大学联合百度共同编写，在编写过程中得到了来自北京航空航天大学和百度的多位专家、老师、同学的参与和支持，包括冯宗宝、陈昱伊、李强伟、周伟韬、梅鹏、马飞等，谨在此向他们致以深切的谢意。
本书在编写过程中，参阅了大量的文献资料，从中得到了许多有益的启示和帮助，在此向这些文献的作者表示衷心的感谢。
由于编写时间短、编者水平有限，加之经验不足，本书难免有疏漏之处，恳请各位同行和读者批评指正。

编者

2019年10月