前言




汽车产业是国民经济重要的战略性、支柱性产业，与人民群众生活密切相关。汽车是新技术应用的重要载体，随着信息通信、互联网、大数据、云计算、人工智能等新技术在汽车领域广泛应用，汽车正由人工操控的机械产品加速向智能化系统控制的智能产品转变，智能汽车已成为产业技术的战略制高点。发展自动驾驶汽车是解决汽车社会面临的交通安全、道路拥堵、能源消耗、环境污染等问题的重要手段。当前，业界对自动驾驶汽车的研发热情高涨，然而市面上缺少对自动驾驶汽车相关技术进行系统介绍的书籍。本书编者将多年从事自动驾驶汽车教学与科研的丰富经验梳理总结成册，对自动驾驶汽车研发涉及的关键技术平台进行了系统介绍。本书在编写过程中借鉴了同类书籍的优点，同时将自动驾驶汽车的最新研究成果与百度Apollo平台的最新技术吸收进来，因此本书具有较强的综合性和前沿性，有利于读者理解和掌握智能驾驶汽车最新的核心技术。
本书为高等院校车辆工程、交通工程专业的学生编写，同时也可供从事智能汽车技术研究的有关工程技术人员参考。全书共分为6章。第1章为自动驾驶汽车概述，包括自动驾驶汽车的行业发展现状及发展趋势； 第2章介绍自动驾驶汽车硬件平台，包括自动驾驶汽车电子电气架构、感知系统、计算平台、线控系统、控制平台、通信总线及自动驾驶汽车机械设计相关内容； 第3章介绍自动驾驶汽车软件平台，包括自动驾驶汽车软件架构、操作系统等内容； 第4章介绍自动驾驶汽车开发平台，详细介绍了百度Apollo开发平台和Autoware开发平台，并对其他开发平台进行了简要介绍； 第5章介绍自动驾驶汽车软件计算框架，简要介绍了机器人操作系统（ROS），并重点对Apollo平台计算框架——Cyber RT进行了详细介绍； 第6章介绍自动驾驶汽车辅助开发平台，包括典型的仿真平台和数据平台，并对百度Apollo仿真平台和数据平台的具体使用方式进行了介绍。
本书由北京航空航天大学联合百度公司共同编写，在编写过程中得到了来自北京航空航天大学和百度公司的多位专家、教师、学生的参与和支持，包括北京航空航天大学的曹耀光、华旸、马飞、梅鹏、陈昱伊、李强伟等，以及百度公司的鲍万宇、冯宗宝、路娜、毛继明、宋国、唐盈、辛建康（按姓氏拼音排列）等。谨在此向他们致以深切的谢意。
由于编写时间短、编者水平有限，加之经验不足，本书难免有疏漏之处，恳请各位同行和读者批评指正。

编者

2019年8月