第3章 ST语言基本语法 俗话说，无规矩不成方圆。无论做什么事都要有规则，ST语言同样如此。 ST语言即结构化文本语言，就是可以在文本文档中编辑的语言。 与计算机高级语言一样，ST语言也可以在任何可以编辑文字的软件中编辑，例如Word、文本文档、记事本等 ，这给代码的编写带来了极大的自由。但是，自由意味着责任，ST语言编写的程序是为了满足工业控制的需要，必须稳定可靠，稳定可靠的前提就是有完善的规则。 任何语言都有自己的语法规则，例如，在梯形图中，触点必须接在左母线上； 线圈必须接在右母线上； 触点不能在垂直线上等。 在ST语言中，一旦不遵守语法规则，编译就无法通过 。因此学习ST语言时，必须先了解并掌握它的语法规则， ST语言经过多年的发展，已经有了一套完善的语法规则。 3.1ST语言的基本规则 3.1.1不区分大小写 ST语言不区分大小写，这是ST语言的特色。之所以反复强调，因为这是ST语言非常重要的规则， 也是笔者认为ST语言更接近Pascal语言 而不是C语言的原因。 在ST语言中，if、IF、iF是一样的，没有任何区别。这里所说的“不区分大小写” 是指它们在编译的时候意义是一样的，可以充分利用ST语言的这个特点为编程服务。 3.1.2变量必须先定义再使用 与所有计算机语言一样，ST语言的变量必须先定义才能使用。现在的PLC编程软件都很智能，如果 程序中使用没有预先定义的变量，会有提示，有的PLC还会自动为用户建立变量。一般 情况下，如无特殊需要，定义的变量可以不用赋初值，但必须指定数据类型和属性。 3.1.3使用英文输入法 编辑ST语言，一定要使用英文输入法，否则编译会报错。现在很多PLC支持中文变量，所以在使用中文变量 时要注意切换输入法，严格说来，应当切换为半角状态和英文标点。在中文输入法下，使用半角状态，英文标点输入也是没问题的。但在计算机中，英文输入法默认是半角状态和英文标点，而中文输入法默认是半角状态和中文标点。所以，使用英文输入法是没有任何问题的。以Windows 10自带的微软拼音输入法为例，英文输入法和中文输入法分别如图31和图32所示。 图31英文输入法 图32中文输入法 从图31和图32可以看出，虽然中文输入法也是半角状态，却是中文标点，是不符合ST语言规范的。所以，为了 方便，建议读者在英文输入法状态下输入。错误的输入法状态如图33所示。 图33错误的输入法状态 采用其他输入法的读者，在输入前务必查看输入法的状态，一定要“半角状态”和“英文标点”。ST语言中除了 使用中文变量外，所有的输入都要在英文标点、半角状态下进行，否则编译时会报错。 3.2ST语言的基本组成 了解了ST语言的基本规则后，下面正式开始学习ST语言。先看一段基本的ST语言程序，如图34所示。 图34ST语言的基本组成 从图34中可以看出，这段ST语言程序由“变量定义部分”和“程序部分”组成， 与C++、C#等计算机语言不同，ST语言的变量定义部分和程序部分是分开的。不同的PLC定义变量的格式是不同的，因此 本书主要讨论ST语言的程序部分。本书的有些例程会省略变量定义部分，希望读者注意。 关键字PROGRAM表示这是一个名称为POU的程序 。SoMachine中程序和POU的界限是模糊的，这段程序，也可以认为是一个POU (注意，这里的POU是指程序组织单元，而不是这段程序的名字POU)，所以本书在后续 章节中不会刻意强调二者的区别。SoMachine中，程序默认的名字就是POU、POU_1、POU_2，可以根据需要 更改，也支持中文命名。回顾2.3.2节讲述的变量属性，在这段POU中，关键字VAR和关键字END_VAR之间定义的变量xStart、xStop、xRun是局部变量，只能在本POU中使用； 如果在其他POU中没有定义而直接使用， 编译会报错。如果在POU_1中定义变量xStart，那么这个变量跟POU中的变量xStart是两个完全不同的变量，没有任何关系。 下面介绍基本的ST语言程序的组成。 3.2.1行号 图34中的程序部分，左侧的数字是行号，清晰地标示了代码的行数，可以快速定位语句。 行号1的语句，就是“;”； 行号3和行号5的前面有个“-”，表示这部分代码可以折叠。ST语言编写的程序也是循环扫描，在每个扫描周期，程序按照行号，顺序执行。代码可以从任意行号开始编写，执行时，从最小的行号开始。 3.2.2注释 注释是对程序的解释，注释部分不参与编译，只要PLC支持，可以添加任何文字、符号。注释分单行注释和多行注释两种，多行注释使用“(**)”和程序分离，这两个符号之间的部分就是注释，多行注释如图35所示。 图35ST语言的多行注释 从图35中可以看出，采用“(**)”包围的注释部分可以跨越多行，因此多用于一段程序的注释。注释部分不受编辑语言的限制，可以自由输入。需要注意的是，注释符号必须成对出现。只有“(*”和“*)”之间的部分才是注释，单独出现一个， 被认为是错误的符号，导致编译报错，下面的书写方式会导致编译报错。 (* IF(xStart OR xRun) AND xStop THEN xRun:=TRUE; ELSE xRun:=FALSE; END_IF （***************缺少 “*）”**********************） (* IF(xStart OR xRun) AND xStop THEN xRun:=TRUE; ELSE xRun:=FALSE; END_IF *)*) （**************有两个“*）”**********************） “//”后面的也是注释，不过是单行注释，多用于某一条语句的注释。 注释，对于程序是非常必要的，特别是对于初学者， 不要认为程序简单，就省略注释，要养成随时写注释的习惯。 注意： 注释符号“(”“)”“*”“//”必须在英文标点、半角状态下输入。“//”是连续输入两次“/”，中间不能有空格。 3.2.3空语句 图34中，只有分号（;）的这一行，即行号1的语句，是空语句，它表示没有执行任何操作。在ST语言的语句中，除了一些特殊语句，所有的语句都以“;”结尾。在三菱GX Works3中，新建的ST语言程序 都以“;”开头，可以不用理会，另起一行写程序，也可以利用这个分号当作语句的结尾，如图36所示。 图36三菱GX Works3中的空语句 3.2.4语句部分 语句是ST语言最主要的组成部分。图34中，关键字IF和关键字END_IF之间， 即行3~行7，是IF…ELSE…END_IF语句，也称为选择语句，这是ST语言中的重要语句，程序的大部分功能，包括程序跳转等都是靠选择语句实现的。“xRun:=TRUE;”和“xRun:=FALSE;”这两句是赋值语句。 以上就是ST语言的基本组成。图34中的这段ST语言程序实现的就是梯形图中最经典的“启动保持停止”功能，即图37中的梯形图。 图37经典的“启动保持停止”梯形图 下面以赋值语句为切入点，介绍ST语言最基本的语句。 3.3赋值语句 学习之前，先来看数学中最简单的计算式： “1+1=2”，这个计算式虽然简单，但数学中所有的运算都是以此为基础的 。ST语言也一样，复杂的语句都是由简单的语句组成的。“1+1=2”的实质 是计算式子“1+1”的值，并获取式子的计算结果2。 计算式包含了基本的数字“1”，对数字的操作“+”，以及取得的结果等一系列要素。下面 以此思路介绍ST语言中最基本的赋值语句。 3.3.1语句组成 1. 操作数 操作数即“1+1=2”中的“1”，在ST语言中，操作数就是定义的变量。PLC编程的实质 是对变量的各种操作。 2. 操作符 操作符即“1+1=2”中的“+”，也可称为运算符。操作符表示对变量的各种操作，也就是变量之间的各种运算。在ST语言中，有逻辑运算、数学运算和比较运算(也称为关系运算)，共三种运算。 3. 表达式 把操作数用运算符连接起来就是表达式，即“1+1”。根据参与运算的运算符，ST语言有 逻辑表达式、算术表达式和比较表达式。 4. 赋值 使用表达式的目的不是为了运算，而是为了取得运算结果， 获取最终的结果才是程序的目的。所以，表达式运算完成后，要把结果保存到某个变量中，这个保存的过程 就是赋值。利用赋值运算符“:=” 可以实现赋值运算，如下面的代码。 Data:= Data1+Data2; 这句代码的含义是把变量Data1和变量Data2相加，并把计算的结果赋值给变量Data。这样，由变量和运算符就组成了ST语言中最基本的语句——赋值语句。“;”用在赋值语句的结尾，表示语句的结束。“:=”是赋值运算符，中间不能有空格，否则编译会报错，如图38所示。 图38错误使用“:=”导致的编译报错 图38的程序中，在“:”和“=”之间加了空格，导致PLC认为这是两个运算符，不符合ST语言的规范，因此编译报错。 3.3.2注意事项 赋值类似梯形图中的MOVE指令，它把“:=”右边表达式的运算结果或变量的值传递给“:=”左边的变量。因此，使用赋值语句，“:=”左边必须是变量，比如下面的代码。 Data+Data1 := Data2; 这行代码中，“:=”左侧是表达式，这是不符合规范的，编译会报错。“:=”右边可以是变量，也可以是表达式。赋值语句的实质是数据的传递，原则上要求“:=”两边变量的数据类型相同， 并且“:=”左边变量的取值范围 要大于“:=”右边变量的取值范围。这就好比小容器可以盛放 的东西可以放入大容器，而大容器盛放的东西无法用小容器盛放。 原则上要求“:=”两边的数据类型要相等，因为不同的PLC对参与赋值运算的数据类型的要求是不同的，而记忆这些区别 耗时耗力，却没有多少意义。例如，一个INT型的变量，赋值给DWORD型的变量，在CODESYS中是允许的，只是在编译时 会警告“包含隐含转换，可能会改变符号”。而在三菱GX Works3中，是无法通过编译的。如果读者同时使用多种PLC编程，记忆这些细微的规则会浪费不必要的精力。因此，笔者建议，参与赋值运算的变量，原则上要用相同的数据类型，在定义变量 时，就要规划好变量的数据类型，特别是参与数学运算的变量。 3.4赋值与相等 在数学中，“=”其实是有两种含义的： 一种是计算式子的值； 另一种是判断两个数是否相等。 例如“1+1=2”，既可以理解为式子“1+1”的计算结果为2，也可以理解为式子“1+1”的运算结果和数字2相等。但在工业控制中，计算结果和判断相等却是截然不同的运算。 在ST语言中，其实就是表达式和语句的区别，判断相等是一种逻辑运算，用“=”表示； 而赋值 是一条语句。可以通过具体的例子理解，看下面的代码。 VAR xResults : BOOL; wData1 : WORD; wData2 : WORD; END_VAR xResults :=（ wData1 = wData2）; 这段代码是判断变量wData1和变量wData2的值是否相等，如果相等，变量xResults的值为TRUE； 否则 变量xResults的值为FALSE。可见， 在ST语言中，用“=”判断两个变量是否相等，它是比较运算符； 而赋值“:=”才是取运算结果。关于比较运算符，后续会有专门章节介绍。 初学者非常容易混淆“=”和“:=”，希望读者注意，一个是判断是否相等，一个是赋值，用法完全不一样。这也是ST语言中所有运算符意义唯一性的体现。 在最后一行代码中，表达式“wData1 = wData2”加了括号，括号也是ST语言中的运算符，它和数学中四则混合运算中的括号一样， 有括号的先算括号。在这行代码中， 是否加括号对表达式的运算结果没有实质影响，但让代码的可读性大大提高。 在ST语言中，括号代表的是最高优先级。 ST语言中只有圆括号，括号可以嵌套，而且不限层数。关于运算优先级，后续章节会有详细介绍。 对于初学者来说，勤加括号是非常有必要的，这是一个非常好的习惯，也是提高ST语言的可读性，让它更加直观易懂的重要手段和方法。 下面谈谈ST语言的编写技巧和方法。这对今后的学习和提高是非常有必要的。正所谓，磨刀不误砍柴工。 3.5编写技巧和方法 从学习ST语言的第一条语句开始，就应当养成良好的编程习惯，以提高编程效率。编程效率的提高，对加快项目的进度至关重要，特别是随着自动化水平的提高，机械设备的控制越来越复杂，对程序的要求也越来越高，再加上项目进度的迫切要求， 提高编程效率必须放在第一位。在严格遵守ST语言的语法规则的前提下，必须采用科学的方法来提高效率，而科学的技巧和方法，也不是短时间内就能掌握的，需要不断地在实践中摸索和总结经验。 下面笔者就分享一下个人经验，读者也可以借鉴各大互联网公司的代码规范，对ST语言的编写有着很强的参考意义。 3.5.1缩进与对齐 缩进与对齐对于文本来说是很重要的规范。以Word为例，排版整齐的文章看上去让人赏心悦目，也有阅读下去的动力。一篇文章，就算内容写得再好，再吸引人，但排版非常糟糕，相信也没有多少人有继续阅读下去的兴趣。不妨来看一段ST语言编写的简单的代码，如图39所示。 图39中的这段程序错落有致，不同的层次结构相互对齐，先不关注这段代码的含义，至少排版能让人感到舒服。再看 图310所示的样例。 图39样例程序1 图310样例程序2 图310中的这段程序，就让人失去了继续阅读的兴趣， 只不过修改了它的排版，就变得杂乱。互联网行业的很多公司，对于代码中空格的数量甚至都有严格的规定，就是为了增强程序的可读性，方便日后维护。 缩进主要表示代码的层次结构，虽然是否使用缩进对编译效果没有影响，但使用缩进可以清晰地表达程序的层次结构，特别是 存在嵌套的情况。如图39中的IF语句，同一层级的关键字IF跟关键字IF_END对齐， 能方便看出它们的嵌套关系。ST语言是一种文本语言，可以像使用Word、文本文档一样使用Tab键，让语句对齐。 空格的最大作用是使语句不过于拥挤，而且排列整齐，有层次，提高可读性。例如下面这段代码。 diPosition := REAL_TO_DINT(rlPosition/360*rlRatio*1000); diVel := REAL_TO_DINT(rlvel/360*rlRatio*1000); 由于赋值语句的变量diPosition和diVel的长度不同，适当地留点空格，对编译不会有任何影响。“:=”和变量以及表达式之间，也可以适当地留点空格，这样，程序看起来就非常清晰。注意，空格并不是随意增加的，关键字和变量之间必须以空格隔开，例如图310中的代码，第一行的关键字IF和变量xAuto之间必须留空格，否则PLC会把IFxAuto错认为变量，编译会报错。 缩进和空格最大的作用，就是在符合语法规则的前提下，提高程序的可读性。再次提醒一下， 由两个符号组成的运算符是不能加空格的，例如“:=”以及后面要学到的“>=”“<>”“<=”等。 3.5.2快捷键 PLC编程软件都是基于Windows操作系统的，因此，Windows操作系统通用的快捷键，在PLC的编程软件 中同样适用。常用的快捷键如下： (1) Ctrl+Z： 撤销。 (2) Ctrl+Y： 恢复。 (3) Ctrl+C： 复制。 (4) Ctrl+X： 剪切。 (5) Ctrl+V： 粘贴。 以上快捷键都是Windows系统通用的，也是最常用的快捷键，这些快捷键对提高程序代码的编写速度 有着很大的帮助。在开始学习ST语言编程时 就应该尝试使用，并养成习惯。 例如使用快捷键，可以方便地实现代码的复制粘贴，也可以使用“↑”(上)“↓”(下)“←”(左)“→”(右)键，将光标移动到需要复制的地方，如图311所示。 图311移动光标 要选中图311中第5行代码中的“FALSE”，只需要按住Shift键，然后按“←”键，即可选中“FALSE”。选中的代码会高亮显示，如图312所示。 图312利用快捷键选中代码 图312中，轻松使用快捷键就选中了需要的代码。此时，光标移动到了“FALSE”的最前面。利用Shift键和“↑”“↓” “←”“→”键，可以根据需要选中所要选的任何代码。如果需要选择整行代码，只需要把光标移动到这行最右边，然后按下Shift键和Home键即可。如果把光标移到这行最左边，按下Shift键和End键，也可以选中整行。常用的选择快捷键如下： (1) Shift+↑： 选择本行前半部分的代码和上一行后半部分的代码。 (2) Shift+↓： 选择本行后半部分的代码和下一行前半部分的代码。 (3) Shift+←： 选择光标左边或上一行的一个字符。 (4) Shift+→： 选择光标右边或下一行的一个字符。 (5) Shift+Home： 选择光标前面的整行代码。 (6) Shift+End： 选择光标后面的整行代码。 (7) Shift+PgUp： 选择光标前面的整页代码。 (8) Shift+PgDn： 选择光标后面的整页代码。 (9) Home： 光标移动到本行最前面。 (10) End： 光标移动到本行最后面。 (11) PgUp： 光标移动到页首。 (12) PgDn： 光标移动到页尾。 在选择大段代码时，使用快捷键比使用鼠标要方便得多。需要注意的是，14寸的 便携式计算机基本都没有小键盘，部分15寸的便携式计算机也没有。小键盘的很多功能都移到了其他按键上，特别是上、下、左、右键，要注意配合计算机键盘上的Fn键使用。具体可参阅操作说明。 3.5.3注释 注释是对程序的合理解释，不但可以增强程序的可读性，还可以利用空白注释分割程序结构。 合理的注释可以提高程序的可读性，复杂的注释容易成为累赘，因此注释应当简洁明了，让人一目了然，特别是一些关键部分的注释，便于日后查看。 注释是程序的一部分，不应该排斥它，更不要因为程序简单而忽略注释。当然，也不能为了注释而注释，喧宾夺主。 3.5.4空语句和注释符号 在3.2节介绍ST语言的组成时，讲过空语句和注释符号。在编写代码时，可以充分利用它们的特性，分割大的程序段，提高程序代码的可读性。 在很多PLC中，新建的程序段都会自动加上“;”，可以利用这个符号分割程序层次，或者使用“;”把语句组合为块，实现类似C#语言中花括号“{}”的功能，当然也可以使用注释符号。 看下面这段代码。 (*****************电机控制*******************) ; IF (A1_xStart OR A1_xRun) AND A1_xStop THEN A1_xRun := TRUE;//A1电机启动 ELSE A1_xRun := FALSE; //A1电机停止 END_IF; ; // IF (A2_xStart OR A2_xRun) AND A2_xStop THEN A2_xRun := TRUE; //A2电机启动 ELSE A2_xRun := FALSE;//A2电机停止 END_IF; // 上面的代码实现的是两个电机的“启动停止”控制，分别使用“;”和“//”把程序分隔成两个不同的块。这两个符号对程序的编译和执行没有影响，却大大提高了程序的可读性，无论是调试程序，还是后期维护修改，都能一目了然。也可以利用“ (***********)”书写多行注释，把调试过程中遇到的问题、掌握的心得等记录下来，便于日后查看。总之，注释和空语句对于PLC编译器来说是没有意义的，但对于程序员来说，却是意义重大的利器。 3.5.5变量命名 PLC编程的目的是实现对变量的各种操作，因此，无论使用梯形图编程还是ST语言编程，都应当 尽量使用变量而不是物理地址。 建议： 不要使用物理地址！更不要使用变量和物理地址的混搭！ 习惯使用传统PLC编程的读者，应当慢慢习惯使用变量，例如下面这段代码。 Data1 := Data3+ Data4; //全部使用变量 Data2 := Data5+ %MD0;//使用变量和物理地址混搭 Data3 := %MD0+ %MD1;//全部使用物理地址 第2行代码使用了变量和物理地址的混搭，仅仅从视觉上就给人不舒服的感觉。更重要的是，使用物理地址在 进行跨平台复制、粘贴时，会出现不必要的问题。 例如，三菱GX Works3中，直接使用物理地址 如D0参与各种运算，PLC会把D0解析为INT型，这会给计算带来很大不便。使用变量，可以强制规定它的数据类型，能减少很多不必要的数据类型转换操作。 ST语言最大的特点是不区分大小写，可以充分利用这个特点，合理科学地命名变量，提高程序的可读性。变量的命名，应当科学、合理、简洁，从名字上就能知道它的意义，这样才便于程序后期的维护及团队合作。 可以借鉴计算机高级语言中对变量的命名方法来命名PLC中的变量。一般有下面三种命名方法。 1. 骆驼命名法 骆驼（CAMEL）命名法，是指首个单词的首字母小写，其余单词的首字母大写，看上去像驼峰， 高低起伏。例如，可以命名变量为motorStart、motorStop、servoAlarmCode，分别表示 启动电机、停止电机、伺服报警代码。 2. 帕斯卡命名法 与骆驼命名法不同，帕斯卡(PASCAL)命名法是将所有单词的首字母大写，例如MotorStart、MotorStop、ServoAlarmCode等。 3. 匈牙利命名法 匈牙利（HUNGARIAN）命名法 采用“属性+描述”的方式来命名变量，也就是增加变量的属性 。例如，可以命名变量G_BOOL_MotorStart和L_WORD_ServoAlarmCode分别表示 “全局BOOL型变量电机启动”和“局部WORD型变量伺服报警代码”。在定义变量时 ，有些PLC也会自动增加一些属性，例如在西门子博途中，会在变量名中强制增加符号， “#MotorStart”和“MotorStart”虽然变量名相同，但增加了不同的符号，就表示这是不同类型的变量。这些符号是自动添加的，不需要用户干涉。笔者认为，这种处理方法非常好， 读者可能觉得这是多此一举，当参与大型项目的编程和调试时，就会发现它的好处。 可以结合PLC编程及工业控制的特点，以及现场生产工艺，综合采用以上三种方法来命名变量。 笔者推荐采用“变量属性+数据类型+描述”的方式，必要时可用下画线（_）分隔。笔者一般在变量属性和数据类型之间加 下画线，而数据类型和描述之间不加。 1) 变量属性 变量属性前缀用来区分局部变量和全局变量，以及自定义功能块的输入/输出，使用小写字母，如表31所示。 表31变量属性前缀 变 量 属 性前缀变 量 属 性前缀 VAR_GLOBALgVAR_INi VARlVAR_OUTq 局部变量和全局变量也可以不加前缀，或者 为数量少的一类变量增加前缀， 毕竟加前缀的目的是为了更快地区分两者，不是为了添加而添加。输入变量和输出变量建议增加 前缀， 在编写或者查看功能块程序时，能方便地知道某变量是输入变量还是输出变量，便于编程调试。 2) 数据类型 数据类型是变量的一个重要属性，也是在编程中必须要区分的， 增加前缀是最好的办法。常见数据类型的前缀如表32所示。 表32常见数据类型的前缀 数 据 类 型前缀数 据 类 型前缀 BOOLxTIMEt INTi或nSTRINGs DINTdi或dnARRAYa WORDwSTRUCTst DWORDdwPOINTERp REALrl 鉴于STRING、ARRAY、STRUCT及POINTER这几种数据类型的特殊性，可以不用加前缀； 另外，INT型变量使用前缀i，容易与输入变量混淆，所以可以使用n来表示。当然，以上前缀并不是强制性规定，读者可以根据自己的习惯自行安排。很多PLC的编程手册中，也会有推荐的前缀符号，读者也可以参考。在定义数组时， 也可以增加数组元素的数据类型，例如定义保存电机温度的数组，可以命名为arlMotorTemp［0,9］。另外，时间型变量有4种，每一种也可以再增加它们的前缀区分。2.6.3节介绍的SoMachine中常用的功能块和函数，就使用了表32中的前缀，读者可作为对照参考。 3) 描述 描述是对变量表达含义的概括，也是最重要的部分，原则上采用动宾结构来描述控制对象的属性、动作、状态等。每个单词首字母大写，单词之间可以适当增加下画线，必要时，可以增加物理属性。总之，描述部分是变量命名的重点。当然，也不必拘泥于特定的形式，要根据实际情况灵活选用。 例如，定义PLC的输入/输出变量，这些变量总是和外部元件有着重要的联系。常见的按钮开关(SB)、限位开关(LI)、接近开关(SP)等，就可以使用标准的电气符号来表示，并和电气图纸一一对应。电机启动、电机停止等命令信号，电机运行、变频器故障等状态信号，以及碰左限位、急停按下等安全信号，都可以采用这种方式 命名，例如g_xMotorStart_SB1、l_diServoAlarmCode、q_rlServoPosition、q_xServoHomeSP2。当有多根轴时， 可以增加轴号区分。部分单词长度较长，可以选用首字母或者缩写。如果 这种方式非常冗长，可以直接使用元件名来命名变量， 例如SB1、SP2等。这样，变量和输入/输出点及图纸的关系就一目了然，对调试和维修的帮助是非常大的。 此处重点介绍急停信号，它是非常重要的安全信号，可以命名为E_STOP或 E_STOP_SB0，全部使用大写字母，强调其重要性。限位及安全信号也可以使用这种命名方式。 有些物理量也可以直接使用它们的符号来命名， 例如圆周率可以采用标准符号“PI”来命名； 类似地，还有长度、体积、质量、速度、pH值等； 还有一些特殊的变量， 从名称就可以知道它的数据类型的，也可以不用添加数据类型描述部分，例如定义的各种系统变量、上电第一次扫描、各种秒脉冲、常开、常闭等。另外，一些很难归类的或者约定俗成的及很难描述的变量，不必拘泥于既定的原则，可以多方面借鉴， 例如，伺服电机的每转脉冲数，在三菱伺服驱动器中，该参数使用“FBP”表示，如果控制三菱伺服，就可以将变量命名为l_wFBP。同理，在施耐德伺服驱动器中，该参数使用“GEARratio”表示，如果控制施耐德伺服，就可以命名为l_wGearRatio。在运动控制中，很多变量都可以使用此方法命名，可以方便地与被控的伺服建立联系， 调试时就非常方便。 在自定义功能块时，输入/输出引脚可以借鉴并使用标准的PLCopen功能块的引脚，如图313所示。 图313PLCopen绝对定位功能块 图313是用于绝对定位的功能块，观察输入引脚，Execute表示该功能块必须接收到上升沿信号 时才会触发。如果自定义功能块需要上升沿信号触发，就可以使用Execute。另外，还有接收高电平触发的引脚Enable，也可以在自定义功能块时使用，表示该功能块必须接收到高电平信号才能触发。 再观察输出引脚，Done表示功能块执行结束，无错误； Busy表示功能块正在执行； CommandAborted表示功能块的执行被中止； Error表示功能块执行错误。这些引脚的含义都浅显易懂，在自定义功能块时 可以直接使用，自定义的功能块和系统功能块就保持了统一。有些PLC可能把这些 引脚名作为了系统的关键字，不允许直接使用，可以 通过适当地增加前缀来解决，例如可以把Busy命名为q_xBusy。当然，以上这些标准的引脚信号 也可以用来命名变量，这样就使变量名和PLC中的功能块保持统一，例如伺服的定位位置 可以命名为AX1Position。不仅是这些标准的PLCopen功能块，不同的PLC 也有大量的官方功能块，在自定义变量时都可以借鉴。 建议： 原则上不要使用拼音命名变量，现在很多PLC支持中文变量名，对于英语不是很熟悉的读者，可以使用中文变量名。使用中文变量名的时候，一定要注意输入法的切换。变量的命名规则，是为方便编程服务的，而不是为了命名而命名，如果出现各种冗长的变量名，则本末倒置，失去了意义。 总之，科学合理地对变量命名，是一个不断完善的过程，需要在实践中不断总结。以上是笔者对变量命名的建议。在本书实例程序中，也将采用这样的原则命名。读者还可以根据自身情况，结合生产工艺和个人经验，制定 命名原则。以上命名原则同样适用于自定义功能块、自定义函数、自定义POU，以及任何需要命名的场合。对于自定义数据类型，例如结构体变量，由于它和BOOL型、INT型等系统数据类型等价，可以全部使用大写，以达到统一。 对于ST语言中的关键字、函数和功能块、各种运算符等，例如IF、AND、 XOR 、CASE、FOR、TON、DINT_TO_REAL等，一般采用大写。 总之，从一开始就养成良好的习惯，对于后续的学习非常重要。下面就开始ST语言学习之旅了。