前言


随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，机器人在功能和技术上都有了很大的提高。机器人应用已在工业检测、航空航天、环境探测、军事侦察、公安防暴等领域受到了广泛的重视，并取得了众多成就。当前，在控制科学与工程、人工智能、仿生学等新兴学科的推动下，机器人正在向着更高、更深层次发展。

机器人建模与仿真是针对性和实践性很强，同时需要坚实的理论基础的学科。本书紧扣读者需求，采用循序渐进的叙述方式，深入浅出地论述了机器人系统的分类、组成、运动学建模方法、动力学建模方法以及不同类型机器人系统的特性及建模方法，仿真应用实例、控制解决方案，详细介绍了工业机器人本体校准技术、机器人仿真平台ADAMS简介和Webots仿真环境介绍等相关技术及其发展前沿； 此外，本书还分享了大量的程序代码并附有详细的注解，录制了微课视频，有助于读者加深对机器人建模与仿真相关原理的理解和快速入门。

本书根据编者多年从事机器人建模方法教学、科研的经验，详细介绍了气动肌肉机器人、AGV智能搬运机器人、四旋翼飞行机器人、足式移动机器人、工业机器人等建模方法和仿真实验。

本书特色

 运动学和动力学建模、运动轨迹控制及其相应的仿真一体化呈现，基于真实案例，可以直接导入个人计算机运行调试，使读者体会到“学以致用”和从实践中学习的乐趣。

 通过对建模方法的讲解和仿真实验解析，不但可以加深读者对相关理论的理解，而且可以有效地提高读者的机器人建模与仿真能力。

 本书所提供的建模与仿真方法、经验技巧可为读者在其他控制系统建模与仿真领域提供借鉴。

配套资源

 教学课件（PPT）、程序代码、习题答案、教学大纲、教学日历等，可以扫描下方二维码下载，也可以到清华大学出版社网站本书页面下载。



配套资源

 微课视频（20集，共84分钟），可扫描本书各章节中对应位置的二维码观看。


致谢

感谢崔小红对本书撰写工作做出的极大贡献，她在资料整理与文字编排上注入了极大精力，并且编写和校对了本书中所有的程序示例代码。如果没有她的全心投入，本书将很难顺利完成。感谢王凌对机器人校准部分做出的贡献，这部分是本书内容中与中国计量大学学科特色紧密结合的部分。感谢金英连、王丽娜、秦菲菲、周坤、马小龙等对本书中的插图和文字进行的精心编辑和修改，使得本书的内容更加清晰形象、概念的解释更加具体明确。感谢研究团队中的硕士研究生任杰、王涛、王帅、叶可、薛晶勇、钱丰、王悠草等在本书编写过程中提供的支持和帮助。

感谢浙江省高等教育学会课题（KT2022123）、浙江省普通本科高校“十四五”教学改革项目（jg20220265）和研究生课程建设项目（2020YJSKC18）的立项资助。

限于编著者的水平和经验，加之时间比较仓促，疏漏或者错误之处在所难免，敬请读者批评指正，联系邮箱见配套资源。



王斌锐
2023年1月