第2版前言
　　本书自2017年出版以来，已经有近1500人进入本书服务QQ群，参与互动学习。2015年的全国电子设计大赛过后，我们把参加比赛制作的过程做了一个记录，形成了本书的第1版。由于时间仓促，第1版中图像处理部分写得较为模糊，读者在学习过程中也反映这部分内容还需要细化，使之更加通俗易懂。结合目前成熟的图像处理算法，我们融合形成适合四旋翼飞行控制图像采集处理的一系列算法，重新整理一章“四旋翼飞行器图像采集处理专题”作为补充。这部分内容从滤波算法、边沿提取、二值化、图像细化等方面循序渐进地讨论了每个处理步骤的必要性，供广大读者探讨学习。
　　在实际的调试过程中，采用μC/OSⅢ系统，要优于无操作系统的控制。本书第2版代码采用μC/OSⅢ操作系统，重新优化了代码。实时操作系统内容涉及较广，本书第2版仅采用一个小节的篇幅进行了简单的说明，而更详细的内容还需要读者查看相关的资料，望广大读者谅解。
　　另外还需说明一点，该硬件作品的所有硬件采用的都是现有的硬件模块，在网上都能购买，按电路图正确连接即可。四旋翼飞行器对质量、机械结构的要求都较高，所以程序在使用过程中，重要的参数需要反复调整，读者在学习过程中需要一个个调试硬件模块，按飞行器整体调试步骤，在安全情况下进行调试，切不可将飞行器直接组装完成后上电飞行。四旋翼飞行器入门的过程较难，本书不适合没有基础的学生学习，对于大二、大三的学生，需要自学电路、C语言、STM32控制器等知识，因为这些基础知识本书都一带而过。
　　本书第2版写作分工如下： 第1章由范红刚编写，第2章~第4章由冯新宇编写，第5章和附录A由辛亮编写。参与本书编写的还有刘付刚、蒋洪波、周昱江。


配书资源



　　在第2版修订过程中得到了广大读者的支持，很多读者给出了中肯的建议，本书配有软件、电路、PPT等电子素材，相关资料可扫描右方二维码下载。同时这本书的很多资料来源于一些知名网络论坛和优秀的参考书籍，没有这些作者，我们很难在短时间内完成本书，在此一并感谢！

作者
2019年10月






第1版前言

无人直升机(旋转翼无人机)从20世纪50年代出现至今，它的发展较为缓慢，但是，随着相关技术的发展和应用，无人机飞行器领域迎来了革命性的巨变，其中无人直升机的研究和发展也迎来了一个全新的时代。无人直升机的功能越来越全面，体积越来越小，在军事领域和民用领域共同发展。
我们在2015年的全国电子设计大赛中选择了飞控类的题目，把我们参加比赛制作的过程做一个记录，这是本书的写作初衷。赛后，我们增加一些功能，制作PCB的全部设计，使四旋翼飞行器飞控相对稳定，又结合实验室的一些项目，把上位机等相关的内容也添加进来，现斗胆把自己的一些心得写成一本书和大家分享。
本书是按照无人机制作顺序来写的，与其他众多图书最大的不同是： 上位机软件设计和操作手柄设计没有使用现有的成品。这么做是为了达到提高学生动手实践能力的目的，特别是针对电子类相关专业的本科生。如果学生能照着本书指导做一个，调试出来，就能学到很多知识。例如，利用LabVIEW学习上位机软件设计，对于非计算机专业的学生还是挺实用的。
书中核心设计的内容应该是姿态数据的获取和处理，采用了DMP实现解算。笔者编写的代码会发布在QQ群内和广大的程序爱好者一起研究和完善。互联网有很多优秀开源的代码，读者只要认真地熟读一个完整代码，其他的问题就会迎刃而解。入门的过程较难，特别是对于大学二年级与三年级的学生，需要自学的东西较多。
本书的很多资料都来源于一些知名网络论坛和优秀的参考书，对这些作者在此一并感谢！感谢黑龙江科技学院电子技术实验室支持我的同学和同事。
由于时间仓促，书中难免存在不足之处，欢迎读者批评指正。

编者
2017年4月