前言


机器人技术是一门集机械、电子、控制及计算机等多种技术于一体的综合性前沿学科。随着计算机技术、通信技术、传感器技术、控制技术、微电子技术、材料技术等的迅速发展，现代机器人已经广泛应用于工业生产和制造业，而且在航天、海洋探测、危险或恶劣环境，以及日常生活和教育娱乐等领域获得了大量应用，机器人正在逐步走向千家万户。


根据应用型高校培养学生的目标和特点，结合全国新工科机器人联盟对机器人工程专业的建设方案要求，为加强应用型本科教材的建设，编写了这本机器人技术基础教材。机器人技术基础是机器人工程专业必修的专业基础课程之一。本课程的任务是使学生了解机器人的分类与应用、机器人运动学与动力学基本概念、机器人本体基本结构、机器人轨迹规划、机器人控制系统的构成及编程语言、典型工业机器人自动线的基本组成及特点等内容，对机器人及其控制系统有一个完整的理解。培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事“工业机器人”及“服务机器人”系统的模拟、编程、调试、操作、销售及自动化生产系统维护维修与管理、生产管理等专业工作打下必要的机器人技术基础。


本书结合新松机器人的相关设备系统地讲解了机器人技术的基础知识。本书共分为7章，第1章主要讲解机器人的基本概念与分类、机器人的技术参数等相关知识； 第2章介绍机器人运动学； 第3章介绍机器人动力学； 第4章主要介绍
工业机器人系统的基本组成； 第5章介绍机器人的控制技术、轨迹规划、传感器； 第6章介绍机器人编程语言的相关知识； 第7章介绍工业机器人的应用，如焊接机器人、码垛机器人等。


本书由辽宁科技学院张志军、沈阳中德新松教育科技集团有限公司吴畏、辽宁科技学院冯暖、周娜担任主编。其中张志军编写了第1、4章； 冯暖编写了第2章； 周娜编写了第3章； 沈阳中德新松教育科技集团有限公司吴畏编写了第5~7章。


本书为“机器人工程专业应用型人才培养系列教材”丛书品种之一，是根据新松机器人自动化股份有限公司相关设备及产品资料并结合自身经验编写而成。在此特别感激对本书做出贡献的老师和同学，尤其是杨平梅、张宁等在实验验证、素材收集、图片编辑等工作中的无私奉献，以及新松机器人自动化股份有限公司和沈阳中德新松教育科技集团有限公司的相关专家、工程师们。本书的完成离不开他们提供的各种资料、心得和建议，对于他们的辛勤付出特此致谢。

由于编者的水平有限，以及机器人技术发展日新月异，书中难免存在不妥和疏漏之处，甚至可能存在错误，恳请广大读者批评指正。


编者
2024年3月