目录



第1章绪论视频讲解： 6分钟（1集）

1.1背景介绍

1.1.1智能平衡移动机器人介绍

1.1.2智能平衡移动机器人应用

1.1.3基于模型设计与自动代码生成技术简介

1.2智能平衡移动机器人优势

1.3本书内容

1.3.1应用平台

1.3.2应用内容

1.3.3本书特色

1.4本章小结

第2章应用平台的搭建视频讲解： 18分钟（3集）

2.1应用平台概述

2.1.1硬件平台

2.1.2软件平台

2.1.3MBD开发流程

2.2集成开发环境

2.2.1开发环境介绍

2.2.2软件安装及配置

2.2.3软件应用基础

2.2.4软件高级应用

2.3本章小结

第3章平台硬件电路介绍视频讲解： 15分钟（2集）

3.1硬件电路接口设计

3.2主控制板电路

3.3电源管理电路

3.4电动机驱动电路

3.5直流电动机驱动H桥电路

3.6传感器与外设模块

3.6.1基于陀螺仪与加速度计的姿态测量

3.6.2蓝牙通信模块

3.6.3OLED显示模块

3.7本章小结

第4章数字控制系统视频讲解： 17分钟（2集）

4.1数字信号处理器介绍

4.1.1TMS320F28069芯片特点

4.1.2处理器引脚及功能

4.2控制系统简介

4.3系统控制器

4.3.1速度控制器

4.3.2方向控制器

4.3.3系统控制框架

4.4本章小结

第5章基础应用视频讲解： 72分钟（8集）

5.1GPIO

5.1.1GPIO_OUTPUT控制LED灯

5.1.2GPIO_INPUT扫描_NORMAL模式

5.1.3GPIO_INPUT扫描_EXTERNAL模式

5.1.4GPIO_INPUT中断控制LED灯

5.2ADC

5.2.1ADC基本原理

5.2.2ADC_NORMAL模式

5.2.3ADC_EXTERNAL模式

5.3Timer_IT

5.4ePWM

5.4.1ePWM_单路输出

5.4.2ePWM_双路互补输出

5.4.3ePWM_中断

5.5eCAP

5.5.1eCAP基本介绍

5.5.2eCAP捕获PWM脉冲

5.6SCI串行通信

5.6.1SCI通信基本原理

5.6.2SCI收发数据

5.7SPI串行通信

5.7.1SPI概述

5.7.2SPI控制PWM占空比

5.8IdelTask模块介绍

5.9WatchDog模块介绍

5.10本章小结

第6章进阶应用视频讲解： 65分钟（7集）

6.1eCAP超声波测距

6.2ePWM电动机调速

6.3eQEP正交解码

6.3.1正交编码器QEP概述

6.3.2光电编码器电动机测速的基本原理

6.3.3eQEP正交解码模块使用说明

6.3.4编码器信号采集

6.4SIL软件在环测试

6.5PIL处理器在环测试

6.6SFunction

6.6.1使用手写SFunction合并定制代码

6.6.2使用SFunction Builder模块合并定制代码

6.6.3使用代码继承工具合并定制代码

6.7OLED12864显示

6.8MPU6050数据读取

6.9ADC电压采集

6.10本章小结

第7章综合应用视频讲解： 27分钟（2集）

7.1平衡控制——直立环

7.1.1平衡控制原理

7.1.2平衡控制模型

7.1.3平衡控制中基于模型设计与自动代码生成技术

7.1.4平衡控制应用现象

7.2平衡控制——速度环

7.2.1应用原理

7.2.2速度控制模型

7.2.3速度控制应用现象

7.3APP控制

7.3.1应用原理

7.3.2APP控制模型

7.3.3APP控制应用现象

7.4红外循迹应用

7.4.1模块介绍

7.4.2使用原理

7.4.3模型搭建

7.5本章小结

参考文献