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前言

Foreword



惯性导航技术是用来实现运动物体姿态和运动轨迹控制的一门技术，它是惯性仪表、惯性稳定、惯性系统、惯性制导与惯性测量等及其相关技术的总称。惯性导航技术涉及物理、数学、力学、光学、材料学、精密机械学、电子技术、计算机技术、控制技术、测试技术、仿真技术、加工制造及工艺技术等，是一门多学科交叉的技术。随着国民经济建设与国防建设的发展,惯性导航技术的应用日益广泛。
本书主要讲授惯性导航技术的基本概念、原理和应用等基础知识。全书分为9章。
第1章绪论，主要讲述惯性导航技术的基本概念、惯性导航技术的发展，简单介绍了几种导航系统以及相关的主要历史人物。
第2章惯性导航的基础知识，主要讲述惯性导航基本原理和分类，运动体空间位置和运动相关的地球的特性、惯性技术的运动学和动力学基础等。
第3章陀螺仪，主要以机械转子陀螺仪为对象，阐述陀螺仪的基本理论，包括动量矩定理、欧拉动力学方程、陀螺仪的运动特性、陀螺仪的数学模型、陀螺仪的分类及技术指标，并讲述了光学陀螺仪和微机电陀螺仪等。
第4章加速度计，主要讲述摆式加速度计的结构原理、数学模型等。
第5章陀螺稳定平台与定向装置，主要对一维稳定器、三维稳定平台和陀螺垂直仪、寻北仪进行动力学分析和控制系统分析。
第6章平台式惯性导航系统，主要讲述平台式惯性导航系统的机械编排、误差方程、初始对准等基本原理和应用设计。
第7章捷联式惯性导航系统，主要讲述捷联式惯性导航系统的工作原理和应用设计，包括姿态矩阵更新、误差分析、初始对准及动基座传递对准等。
第8章惯性导航技术的应用，主要讲述了惯性导航技术的几种应用。
第9章惯性导航技术实验，给出了惯性导航技术的几个实验，主要包括关键惯性器件的特性及捷联式惯性导航系统的基本应用等。
本书主要面向自动化、导航制导与控制等专业的本科生、研究生，也可供相关专业的研究和工程技术人员参考。
本书第1章～第8章主要由付兴建编写，第9章主要由侯明编写。
由于水平有限，本书难免存在错误与不足，恳请阅读本书的老师、研究生以及工程技术人员批评指正。
编者2021年1月